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专利.

Journal.

“用于Euler-Lagrange系统的解析非线性H∞逆最优控制”,IEEE Trans。机器人。自动机

“欧几里得群的几何积分及其在铰接多体系统中的应用”,IEEE Trans。关于机器人学,卷。 21号5页。 850-863,2005年

“工业协作机器人的碰撞检测:一种深度学习方法”,IEEE机器人与自动化函件,第1卷。 4号2,第四月740-746 2019年

“关节运动机器人接近运动奇点的任务空间控制:前向动力学方法”,IEEE机器人与自动化函件,已接受,2020年

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