协作机器人控制引擎 

Robot SW | IndyFramework(Indy框架)

‘Indy Framework 2.0(Indy框架2.0)’是为开发具有高效率性协作机器人应用程序而研发的软件框架。在STEP内运行 (STEP3的情况) 最高可进行8KHz slave机器人控制。通过可应对多关节机器人机械结构学奇异点及模型不确定性的泛用鲁棒控制算法库及革新性的碰撞感应算法,可实现多种机器人的安全稳定作业。另外包含有各种系统功能及远程维护功能,方便自动化系统的构建,并设计有方便实现后期各种功能扩展的软件构造。

基于硬实时操作系统的高速控制

- 在优化于‘STEP’的实时OS Xenomai内运行的 Native EtherCAT master;
- 最高8kHz机器人控制周期(‘STEP2’的情况是4KHz)。

泛用多关节机器人控制库

- 高效率机器人构造的机械结构学及动力学算法;
- 基于非线性H-infinity优化控制的鲁棒控制算法;
- 即使接近机械结构学奇异点,也具有稳定的作业空间控制能力;
- 三维空间内阻抗控制算法;
- 关节空间及作业空间内的各种路径规划算法及插补式算法。

无需使用防护栏,具有安全性及便利性。

- 基于碰撞感应的‘功率与力的限制功能';
- 关节速度和电流的实时监控及限制功能;
- 在线编程:通过安卓示教器应用程序‘CONTY’,实现joint move和frame move编程;
- 直接示教:通过牵引移动机器人关节进行joint move编程;
- 阻抗示教:按照选定的移动以及回转方向,直接移动机器人末端执行器,进行frame move编程。

具有多种方便自动化系统构建的系统功能

- 电动夹爪,电磁夹爪,气压吸盘,自动气铆机等标准模组;
- 完全独立的DIO (各16通道),高性能的AIO (各2通道);
- 通过内部EtherCAT集线器提供用于外部EtherCAT slave装置的接口;
- TCP/IP,ModBus,OPC-UA等外部PLC及控制器接口 (根据实际情况需要进行SDK编程);
- MQTT等标准IoT协议。

智能远程维护

- 远程在线软件升级 (‘CONTY’应用程序,实时机器人控制Runtime及电机驱动固件等);
- 自动传送Log文件方便进行系统错误远程分析;
- 用于远程监控基于网络摄像机运行的黑匣子功能。

可扩展的机器人软件构造

- 基于Plug-in框架的控制逻辑扩展性;
- 基于Python的机器人动作脚本编程;
- 满足机器人功能扩展开发的SDK。